DDS

DDS（Data Distribution Service）是一套通信协议和 API 标准；它提供了以数据为中心的连接服务，基于发布者-订阅者模型。这是一套中间件，它提供介于操作系统和应用程序之间的功能，使得组件之间可以互相通信。并且提供了低延迟，高可靠的通信以及可扩展的架构。

DDS本身是一套标准。由Object Management Group（简称OMG）维护。OMG是一个开放性的非营利技术标准联盟，由许多大型IT公司组成：包括IBM，Apple Computer，Sun Microsystems等。但OMG仅仅负责制定标准，而标准的实现则由其他服务提供商完成。目前DDS的提供商有很多：Vortex OpenSplice，eProsima Fast RTPS，Hamersham，Company Summary Kongsberg Gallium，MilSOFT，Object Computing OpenDDS，Remedy IT，RTI，Twin Oaks Computing, Inc.。

DDS 在网络栈中的位置

这个图之所以是沙漏形状是因为：两头的技术变化都发展很快，但是中间的却鲜有变化。

DDS 如何降低系统复杂度

1. 传统分布式系统采用点对点的方案，会面临通道数量爆炸式增长问题：

   

2. 而采用 DDS，拥有统一的 DDS DataBus，随着新节点的加入，不会增加拓扑的复杂度；

   

3. 采用基于 DDS 的上层应用，能极大简化复杂度：

   

FastDDS

eProsima Fast DDS 目前已经被选为 Robot Operating System 2 (ROS 2) 系统的默认中间件并且被包含在最新发布版本Foxy Fitzroy中。

特性

• 两个 API 层：包含专注可用性的上层DDS层，以及聚焦通道的底层RTPS层；
• 实时性（即插即连）：提供实时特性，无论是发现，上线，下线，发送消息都能实时响应，并支持随时入网/出网；
• 同步/异步的数据发送模式；
• 可靠通信：即使在UDP通道上，也可支持可靠的通信范式；此外，也可以采用 TCP 通道；
• 传输层：UDPv4, UDPv6, TCPv4, TCPv6, SHM；
• 安全：可配置的安全通信，实现3个方面的安全配置：远程校验，访问控制，数据加密；
• 灵活性&拓展性：DDS 建立在全局数据空间的概率上，有良好的灵活性以及拓展性；
• 可移植性：通用的 RTPC 协议支持各 DDS 实现的互通，同时也支持写一遍代码运行于多个平台；
• 可配置：可以通过代码或者 XML 文件进行配置；
• 高性能：采用 FastCDR 作为序列化库；
• 统计模块
• 流量控制
• 免费开源

架构

如下图所示，FastDDS 大致可分为4层：

1. 应用层：提供用户友好的 API

2. FastDDS 层

   1. 以数据为中心的模型，虚拟出全局数据空间的概念，各节点向该空间声明发布者或者订阅者的意图；

   2. 抽象出 Domain 以及 Topic 的概念，不同 Domain 之间数据独立不互通，在同一个 Domain 之间通过 Topic 发布/订阅数据；

      

3. RTPS 层（作为通道层的抽象）

   1. 由 OMG 联盟定义和维护，以确保不同 DDS 供应商应用程序之间可以互通；

   2. 基于 TCP/UDP/IP 等传输协议，提供订阅/发布通道；

      

4. 通道层

   

DDS

Entity

1. 在 DDS 中，Entity 是一个抽象基类，表示支持 Qos 策略，listener 以及 状态的实体，它有许多实现：

   

2. 不同的 Entity 实现有不同的回调，可以从回调中看到各实体的能力：

   

Domain

1. 一个 Domain 相当于一个独立的数据交互平台，可以看作是虚拟网络；实现多个独立的应用在同一套物理网络中共存。可以类比于 VPS（虚拟机），同一台主机上的多个 VPS 共用硬件设备，但各 VPS 之间是独立的；

2. 每个 Domain 都有独立的 domainId，只有 domainId 相同的应用才能互相通信；

3. Domain 在 FastDDS 中，使用 DomainParticipant 来管理；

   

Partitions

1. Partitions 是在 Domain 中引入的逻辑隔离，可以作用在 PublisherQos 和 SubscriberQos 上，定义了 Partitions 后，在订阅匹配上不仅要求 Topic 匹配，还要求 Partitions 匹配；
2. 如果没有定义 Partitions，会自动包含在默认分区中；
3. 每个 Entity（Publisher/Subscriber） 可以在多个 Partitions 中；
4. Partitions 名支持通配符；看匹配示例；

Publisher

一个 Domain 可以创建多个 Publisher，每个 Publisher 可以创建多个 DataWriter，而一个 DataWriter 只能绑定一个 Topic

Topic

Topic 是作为订阅/发布模式的最基本的单位；

1. Publisher/Subscriber 于 Topic 都是一对一的关系；

   

2. 在 Topic 中，还有更细分的 Instance 概念，查看 RTI 介绍的 什么是 DDS Samples, Instances, and Keys

   1. 什么是 instance：

      1. 什么是 key：在 IDL 文件中，可以定义当前数据的 key（和数据库有点像），比如：

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         struct HelloWorld
         {
             // Unique ID: airline name
             @key string<256> airline_name;
             // Unique ID: flight number
             @key short flight_number;
             // Coordinates
             double latitude;
             double longitude;
             double altitude;
         };
         

      2. 什么是sample：在 DDS 中流通的每条数据都是一个 sample；

      3. instance ：对定义过 key 的 sample 集合可以统一独立管理，这就是 instance；

         

   2. instance 在数据流中的示例：

      

   3. instance 的使用，查看 RTI 介绍的 Managing Data Instances；

      1. register_instance()：会返回 InstanceHandle_t，用来管理 instance；
      2. unregister_instance()
      3. write()
      4. dispose()

   4. instance 生命周期：

      

   5. 为什么要用 instance：在往某个 topic 发送数据的时候，DDS 会检查该数据属于哪个 instance；指定 instance 可以提高性能，节约内存；

Qos

Qos 基本上负责了 DDS 的所有配置，无论是心跳，消息可靠性，流量控制，还是安全配置，甚至包括通道配置，全是通过 Qos 来实现的。

DurabilityQosPolicy

配置新加入节点对已发送数据的接受规则；

1. VOLATILE_DURABILITY_QOS：不保留已发送数据；
2. TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS：保留已发送数据，当有新 DataReader 加入，会把内存中的历史数据全部发给它；
3. TRANSIENT_DURABILITY_QOS：在上述基础上，持久化到本地，这样就不会丢数据了；

ReliabilityQosPolicy

配置通道的可靠性；

1. BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS：尽力而为，不保证数据可靠性；适合视频流等数据；

2. RELIABLE_RELIABILITY_QOS：保证可靠性；会等待 remote 的到达确认，如果数据丢失会重传；

   • max_block_time：当发送队列由于“未确认消息”而满的时候，DataWriter 的write()操作可能会阻塞，这里设置最长阻塞时长，超时会报写入错误；

   • DataWriter 和 DataReader 的 QOS 需要配对使用，如下：

     DataWriter kind	DataReader kind	Compatibility
     BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	Yes
     BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	No
     RELIABLE_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	Yes
     RELIABLE_RELIABILITY_QOS	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	Yes

HistoryQosPolicy

配置已发送数据的缓存规则；

该策略行为会受到 ResourceLimitsQosPolicy 配置的影响；

1. KEEP_LAST_HISTORY_QOS：保留最新depth条数据； depth 需满足：

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   depth < ResourceLimitsQosPolicy.max_samples_per_instance
   

2. KEEP_ALL_HISTORY_QOS：保留所有历史数据；如果资源受限，后续行为会受 ReliabilityQosPolicy 的影响；

ResourceLimitsQosPolicy

配置终端对某个 Topic 的资源限制；

LifespanQosPolicy

数据的生命周期（过期时间），默认不过期；

过期的数据 DataWriter 就不会再投递，并且从DataWriter/DataReader 的 history 中清除；

LivelinessQosPolicy

配置超时策略

1. kind
   1. AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS：只要连接存在，就认为存活；
   2. MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS：只要 remote DomainParticipant 响应，就认为存活；
   3. MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS：需要 remote 对应 Topic 响应，才认为存活；
2. lease_duration：超时时间，超过这个时间没有收到心跳包，则认为超时；
3. announcement_period：只有 kind 为 上述 1或者2才会生效，表示发送心跳包之间的时间间隔；

DeadlineQosPolicy

指定消息的更新频率，当新消息的频率降至某个阈值以下时，会发出警报。这对于需要定期更新数据的场景很有用

DestinationOrderQosPolicy

当多个 DataWriter 对同一个 Topic 发送相同 key 消息的时候，需要定义接收端的排序方式

1. BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS：按接收端接收时间排序，可能会导致不同终端数据因为接收顺序不一致而导致数据的不一致；
2. BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS：按发送端的发送时间戳排序，可以保证多终端数据的一致性；

OwnershipQosPolicy

对某个 Instance 配置是否允许多端同时下发；

1. SHARED_OWNERSHIP_QOS：允许多终端同时下发；
2. EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS：不允许多终端同时下发，在某个时间点，只允许一个终端下发数据；而允许下发的终端是可动态变化的；

PartitionQosPolicy

Partitions 是在 Domain 中引入的逻辑隔离；可以作用在 PublisherQos 和 SubscriberQos 上；

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PartitionQosPolicy partitions;
//The PartitionsQosPolicy is default constructed with max_size = 0.
//Max_size is a private member so you need to use getters and setters to access
//Change the max_size to 20
partitions.set_max_size(20); //Setter function
//The PartitionsQosPolicy is default constructed with an empty list of partitions
//Partitions is a private member so you need to use getters and setters to access
//Add new partitions
std::vector<std::string> part = partitions.names(); 
part.push_back("part1");
part.push_back("part2");
partitions.names(part); //Setter function

FlowControllersQos

流量控制

1. scheduler：

   1. FIFO：先 write，先发送；
   2. ROUND_ROBIN：循环所有 DataWriter，每次只发一条 sample；
   3. HIGH_PRIORITY：根据优先级，高优先级优先发送；
   4. PRIORITY_WITH_RESERVATION：在上述 HIGH_PRIORITY 的基础上，预留一定的带宽资源给当前 DataWritter 使用；

2. max_bytes_per_period：单位 period_ms 时间内，最大能发送的数据量（bytes）；

3. period_ms：时长，单位 milliseconds；

4. Example：

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   // Limit to 300kb per second.
   static const char* flow_controller_name = "example_flow_controller";
   auto flow_control_300k_per_sec = std::make_shared<eprosima::fastdds::rtps::FlowControllerDescriptor>();
   flow_control_300k_per_sec->name = flow_controller_name;
   flow_control_300k_per_sec->scheduler = eprosima::fastdds::rtps::FlowControllerSchedulerPolicy::FIFO;
   flow_control_300k_per_sec->max_bytes_per_period = 300 * 1000;
   flow_control_300k_per_sec->period_ms = 1000;
      
   // Register flow controller on participant
   DomainParticipantQos participant_qos;
   participant_qos.flow_controllers().push_back(flow_control_300k_per_sec);
      
   // .... create participant and publisher
      
   // Link writer to the registered flow controller.
   // Note that ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE must be used
   DataWriterQos qos;
   qos.publish_mode().kind = ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;
   qos.publish_mode().flow_controller_name = flow_controller_name;
   

PublishModeQosPolicy

1. SYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE：同步发送数据；
2. ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE：异步发送数据；

发现协议

发现机制

Discovery Server 和 Simple Discovery 的比较：

发现步骤（SIMPLE）

1. 向指定的多播地址（默认 239.255.0.1）发送本机 DomainParticipants 信息，主要包含下图中的 DomainId,单播地址等；

   

   这个信息会循环发送

   1. 在 DomainParticipants 创建期间，默认以 100ms 间隔持续发送，可以通过 discovery_config.initial_announcements.period设置;
   2. Participants 创建完毕后，默认会以 3秒 的间隔持续发送；可通过discovery_config.leaseDuration_announcementperiod设置；

2. 加入多播组（239.255.0.1），以接受多播消息；

   

3. 按照 RTPS 标准，每个 Participant 需要监听 2个端口；当然，端口号可以并存预设，以及计算规则的修改；

   1. 单播端口：unicast_port = 7400 + 250 * domainID + 10 + 2 * participantID；
   2. 多播端口：multicast_port = 7400 + 250 * domainId + 0

   这里设计巧妙的一点，不同 domainID 使用的多播端口号是不同的，所以不同 domain 之间数据是隔离的（不会互相发现）；而且相同 domain 不同终端之间计算出来的多播端口号是一致的，所以可以直接找到对方而不用过滤；

4. 总体Simple Discovery机制的发现步骤如下，其中多播并不是必要的，如果初始化的时候可以内置单播地址以及端口，就可以禁用多播通道；

超时

默认 20 秒，可以通过discovery_config.leaseDuration 配置；

通道层

默认通道

FastDDS 默认开启 UDP & SHM 通道，可以设置 use_builtin_transports = false关闭；

UDP 通道

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DomainParticipantQos qos;

// Create a descriptor for the new transport.
auto udp_transport = std::make_shared<UDPv4TransportDescriptor>();
udp_transport->sendBufferSize = 9216;
udp_transport->receiveBufferSize = 9216;
udp_transport->non_blocking_send = true;

// Link the Transport Layer to the Participant.
qos.transport().user_transports.push_back(udp_transport);

// Avoid using the default transport
qos.transport().use_builtin_transports = false;

TCP 通道

TCP 通道可以实现广域网中 DDS 的使用，区分客户端以及服务端，不同的端需要不同配置；

1. 服务端配置

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   DomainParticipantQos qos;
      
   // Create a descriptor for the new transport.
   auto tcp_transport = std::make_shared<TCPv4TransportDescriptor>();
   tcp_transport->sendBufferSize = 9216;
   tcp_transport->receiveBufferSize = 9216;
   tcp_transport->add_listener_port(5100);
   tcp_transport->set_WAN_address("80.80.99.45");
      
   // Link the Transport Layer to the Participant.
   qos.transport().user_transports.push_back(tcp_transport);
      
   // Avoid using the default transport
   qos.transport().use_builtin_transports = false;
   

2. 客户端配置：

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   DomainParticipantQos qos;
      
   // Disable the built-in Transport Layer.
   qos.transport().use_builtin_transports = false;
      
   // Create a descriptor for the new transport.
   // Do not configure any listener port
   auto tcp_transport = std::make_shared<TCPv4TransportDescriptor>();
   qos.transport().user_transports.push_back(tcp_transport);
      
   // Set initial peers.
   Locator_t initial_peer_locator;
   initial_peer_locator.kind = LOCATOR_KIND_TCPv4;
   IPLocator::setIPv4(initial_peer_locator, "80.80.99.45");
   initial_peer_locator.port = 5100;
      
   qos.wire_protocol().builtin.initialPeersList.push_back(initial_peer_locator);
      
   // Avoid using the default transport
   qos.transport().use_builtin_transports = false;
   

3. 经过测试，在同一个 Domain 中开启 TCP 以及 UDP 通道，只会有一个通道生效（前一个），这2个并不能共存；所以如果需要通过云端将多个局域网连接在一起，需要使用独立的 TCP Domain 作为隧道打通局域网；

安全

FastDDS 提供5个安全构建时插件，分别是 身份鉴定，访问控制，数据加密，日志，数据标签；

身份鉴定

1. 需要用到的几个证书

   证书配置	说明
   identity_ca	DDS 使用的根证书，所有 DDS 客户端共用一份；本证书私钥需要管理员自行保存；
   identity_certificate	DomainParticipant 使用的证书，需要被 identity_ca（根证书）签名，各终端互相独立；
   identity_crl (可选)	过期的证书列表
   private_key	DomainParticipant 证书私钥，对应上述identity_certificate证书；需要配置到终端中；
   password (可选)	私钥密码，可以将上述 private_key 加密，这里传入密码；

2. 初始化证书

   1. 根证书（identity_ca）：可以内置，或者在终端首次运行时从服务端获取；用来在发现期间验证其他 DomainParticipant 证书合法性；

   2. DomainParticipant 证书（identity_certificate）：在终端首次运行时自动生成，本地保存好私钥；然后将生成的证书上传服务器请求签名，服务器使用根证书签名后返回；后续 DomainParticipant 就可以使用这个证书进行发现服务的身份鉴定；

      sequenceDiagram participant C as Client participant S as 证书服务器 C->>C: 首次运行，生成“私钥A”及“CA证书A”(identity_certificate) Note over C: 将“私钥A”储存
      于安全区域 C->>S: 将“CA证书A”上传至证书服务器 S->>S: 使用根证书私钥签名“CA证书A”，得到“CA证书B” S->>C: 返回“CA证书B” C->>C: 保存“CA证书B”（没有安全要求）

3. 身份鉴定

   1. DomainParticipant 初始化：

      

      1. 在调用 create_participant 方法创建 DomainParticipant 的时候，会进入自检流程，自检完成会生成 IdentityToken，PermissionsToken 等，然后交给发现服务使用；
      2. validate_local_identity() (#70,#192)：
         1. 使用根证书，验证本地 DomainParticipant 的identity_certificate证书合法性;
         2. 该方法需要返回当前 participant 的句柄IdentityHandle，以及在 DDS 网络中唯一的身份标识GUID_t；

   2. 进入握手环节：

      

      1. validate_remote_identity() (#193)：

         1. 验证 remote_identity_token 和 local_identity_token 是否一致；

         2. 比较 participant_guid

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            if (remote_participant_guid > local_participant_guid)
              return VALIDATION_PENDING_HANDSHAKE_REQUEST; // 下一步：begin_handshake_request
            else
              return VALIDATION_PENDING_HANDSHAKE_MESSAGE; // 下一步：等待
            

      2. HandShakeMessageToken有3种格式 (#187)：

         1. HandShakeRequestMessageToken( table 49 ) 关键结构：identity_certificate，permissions文件，dh1(publicKey)，随机数 nonce；
         2. HandShakeReplyMessageToken( table 50 ) ：identity_certificate，permissions 文件，dh1，dh2，nonce
         3. HandShakeFinalMessageToken( table 51 ) ：dh1，dh2，nonce1，nonce2

      3. begin_handshake_reply (#194):

         1. 使用根证书验证 remote 证书 HandShakeRequestMessageToken.c.id;
         2. 生成 dh1 = DH publicKey，生成随机数保留本地，然后将 dh1 发给 remote;

      4. begin_handshake_request.process_handshake:

         1. 使用根证书验证 remote 证书；
         2. 生成随机数保留本地，计算 dh2 发给 remote；
         3. 使用本地随机数，以及 dh1 生成共享对称密钥；

      5. begin_handshake_replay.process_handshake: 使用本地随机数，以及 dh2 生成共享对称密钥；

      6. get_shared_secret()：获得协商后的对称加密密钥；

4. 终端配置

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   DomainParticipantQos pqos;
   // 启用“身份鉴定”插件：
   pqos.properties().properties().emplace_back("dds.sec.auth.plugin",
           "builtin.PKI-DH");
   // 配置根证书：
   pqos.properties().properties().emplace_back(
       "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_ca",
       "file://identity_ca.pem");
   // 配置终端证书：
   pqos.properties().properties().emplace_back(
       "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_certificate",
       "file://identity_certificate.pem");
   // 终端证书私钥：
   pqos.properties().properties().emplace_back(
       "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.private_key",
       "file://private_key.pem");
   

访问控制

1. 需要用到的几个文件

   配置	说明
   permissions_ca	权限根证书（可以共用上面的identity_ca），下面2个文件都需要被此证书加签
   governance	配置数据加密方式，加密等级等
   permissions	访问权限配置

2. governance 配置：

   配置数据在 DDS 中的加密方式，加密等级，加密范围；

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   <dds xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
    2    xsi:noNamespaceSchemaLocation="omg_shared_ca_domain_governance.xsd">
    3    <domain_access_rules>
    4        <domain_rule>
    5            <domains>
    6                <id_range>
    7                    <min>0</min>
    8                    <max>230</max>
    9                </id_range>
   10            </domains>
   11            <allow_unauthenticated_participants>false</allow_unauthenticated_participants>
   12            <enable_join_access_control>true</enable_join_access_control>
   13            <discovery_protection_kind>ENCRYPT</discovery_protection_kind>
   14            <liveliness_protection_kind>ENCRYPT</liveliness_protection_kind>
   15            <rtps_protection_kind>ENCRYPT</rtps_protection_kind>
   16            <topic_access_rules>
   17                <topic_rule>
   18                    <topic_expression>HelloWorldTopic</topic_expression>
   19                    <enable_discovery_protection>true</enable_discovery_protection>
   20                    <enable_liveliness_protection>false</enable_liveliness_protection>
   21                    <enable_read_access_control>true</enable_read_access_control>
   22                    <enable_write_access_control>true</enable_write_access_control>
   23                    <metadata_protection_kind>ENCRYPT</metadata_protection_kind>
   24                    <data_protection_kind>ENCRYPT</data_protection_kind>
   25                </topic_rule>
   26            </topic_access_rules>
   27        </domain_rule>
   28    </domain_access_rules>
   29</dds>
   

3. permissions 配置

   对 DomainParticipant 的权限进行细分定制，包括当前 participant 对各 Topic 的“订阅权限”，“发送权限”;

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   <dds xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
    2    xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://www.omg.org/xxx">
    3    <permissions>
    4        <grant name="PublisherPermissions">
    5            <subject_name>emailAddress=xxx</subject_name>
    6            <validity>
    7                <not_before>2013-06-01T13:00:00</not_before>
    8                <not_after>2038-06-01T13:00:00</not_after>
    9            </validity>
   10            <allow_rule>
   11                <domains>
   12                    <id_range>
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   14                        <max>230</max>
   15                    </id_range>
   16                </domains>
   17                <publish>
   18                    <topics>
   19                        <topic>HelloWorldTopic</topic>
   20                    </topics>
   21                </publish>
   22            </allow_rule>
   23            <default>DENY</default>
   24        </grant>
   46    </permissions>
   47</dds>
   

数据加密

1. 提供的能力

   提供加解密相关工具，封装加解密，Hash，密钥生成，签名验证等能力；默认使用 AES-GCM-128 加密方式，以及 GMAC 消息验证码；

   本插件需要和“身份鉴定”以及“访问控制”插件配合使用；

2. 配置

   1
   emplace_back("dds.sec.crypto.plugin", "builtin.AES-GCM-GMAC");
   

安全日志

记录上述所有的涉及安全的事件日志，方便安全行为分析，以及错误分析；

1. 日志级别

   Level	Definition
   EMERGENCY_LEVEL	System is unusable. Should not continue use.
   ALERT_LEVEL	Should be corrected immediately.
   CRITICAL_LEVEL	A failure in primary application.
   ERROR_LEVEL	General error conditions. Default value.
   WARNING_LEVEL	May indicate future error if action not taken.
   NOTICE_LEVEL	Unusual, but nor erroneous event or condition.
   INFORMATIONAL_LEVEL	Normal operational. Requires no action.
   DEBUG_LEVEL	Normal operational.

2. 日志配置

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   DomainParticipantQos pqos;
   pqos.properties().properties().emplace_back("dds.sec.log.plugin",
           "builtin.DDS_LogTopic");
      
   pqos.properties().properties().emplace_back(
       "dds.sec.log.builtin.DDS_LogTopic.logging_level",
       "EMERGENCY_LEVEL");
      
   pqos.properties().properties().emplace_back(
       "dds.sec.log.builtin.DDS_LogTopic.log_file",
       "myLogFile.log");
   

数据标签

数据标签插件在 FastDDS 中还未实现，未来会有实现可用；

动态数据类型

动态数据类型 提供动态的方式定义 Topic 以及 TopicData，而不用提前定义 IDLs，对一些动态要求较高的场景下比较合适；

详细文档： Extensible and Dynamic Topic Types for DDS

相关依赖

参考

• DDS与FastRTPS
• Using DDS with TSN and Adaptive AUTOSAR
• Data Distribution Service™ (DDS™)
• ROS 2设计文章系列之十一——ROS 2与DDS-Security的集成
• 基于安全协商的DDS安全通信中间件设计
• 工业级数据分发服务DDS简介及安全特性分析
• OpenSSL生成根证书CA及签发子证书
• DDS Security v1.1
• IGMP
• IGMP基础原理与实验